天眼查財產線索信息顯示，近日，智元機器人關聯公司上海智元新創技術有限公司申請的“機器人的運動控制模型的訓練方法及程序產品”專利公布。

摘要顯示，本申請包括：獲取機器人執行足部動作的過程中表征機器人與指定表面接觸情況的實際接觸序列；足部動作是運動控制模型生成的；獲取預期機器人執行足部動作的過程中機器人與指定表面接觸情況的預期接觸序列；預期接觸序列是基于相位變量和步態映射關系生成的；步態映射關系用于表示對應于足部動作的預期擺動相占空比和預期足間相位偏移量與相位變量之間的關系；根據預期接觸序列和實際接觸序列之間的序列差異，生成擺動激勵值；擺動激勵值與序列差異呈負相關關系；基于擺動激勵值對運動控制模型進行參數迭代。可以提升運動控制模型對于機器人的控制精度。