天眼查App顯示，5月13日，廣州小鵬汽車科技有限公司申請的“足式機器人的步態(tài)控制方法、裝置及足式機器人”專利公布。

摘要顯示，該方法包括：通過預設(shè)步態(tài)序列控制足式機器人的腿，所述步態(tài)序列包括擺動相和支撐相；在當前控制周期，在足式機器人的第一腿當前處于擺動相的情況下，若未檢測到所述第一腿觸地，在所述第一腿對應(yīng)的步態(tài)序列的擺動相的最后一個控制周期后，增加N個延遲觸地控制周期，生成第一步態(tài)序列；所述延遲觸地控制周期處于擺動相，且N≥2；發(fā)布所述第一步態(tài)序列，以在之后的控制周期按照所述第一步態(tài)序列控制所述第一腿本發(fā)明延后機械腿的步態(tài)序列，使得機械腿在觸地之前一直處于擺動相，能夠行走于崎嶇地面。